2.      同一个位置，可以有不同的姿态，对于姿态，我们可以在该点构建一个坐标系B。新坐标系B的x轴的方向用该x轴在原有坐标系三个方向投影表示，为了方便表示，选用单位向量。

 

3.      新坐标系B的y轴和z轴同理表示，故旋转姿态可由下述矩阵表示

 

4.      所以空间一个点的位姿（位置和姿态）可以由如下矩阵表示（为了齐次化矩阵，构建4*4矩阵）
 

 

5.      对于空间姿态，也可以通过欧拉角表示（旋转顺序为ZYX，绕当前坐标系旋转）

 

6.      空间姿态也可由四元数表示，四元数与欧拉角关系前文已经介绍过，可以参考ABB机器人欧拉角与四元数转化

 

7.      ABB机器人的位姿采用Pose数据类型，Pose内部为[[x,y,z],[q1,q2,q3,q4]]，即xyz和四元数。

 

8.      对于位姿的右乘和左乘，可以直接对两个矩阵做乘法运算，也可利用ABB机器人函数PoseMult(Pose1,Pose2)，将位姿矩阵转化为Pose数据类型后计算。
了解相关资讯请点击：ABB机器人

本文摘自：网络   日期：2020-03-05