1、工业机器人的选择

 

可靠性强——正常运行时间长

ABB机器人IRB 2400是全球应用广的工业机器人。该机器人坚固耐用，使用零部件数量降至少，可靠性强、维护间隔时间长。

速度快——操作周期时间短 

采用ABB运动控制技术，优化了机器人的加减速性能，使机器人工作循环时间降至*短。

精度高——零件生产质量稳定

轨迹精度和重复定位精度（RP=0.06mm）。

功率大——适用范围广

有效载荷选项为7~20kg，大到达距离达1.810m。

坚固耐用——适合恶劣生产环境

IP 67防护等级，可蒸汽清洗，备有洁净室型（100级）和“铸造专家型”。

通用性——柔性化集成和生产

所有型号均可倒置安装。
 

 

2、去毛刺工具(可配快换）

加工速度                 硬质材料25 ~76mm/s /s

恒定装速                 40000-65000/min

震动频率                 200Hz

IO控制                    4入

 

3、六维度力控传感器

カ/扭矩(F/T传感器系統用于测量六个自由度的力和扭矩( FxFyFzTxTyTz )的整体式传感器;力/扭矩(F/T)传感器采用抗噪音的硅座変技术,使得力/扭矩(F/T)侍感噐具有高硬度和超载自我保护

 

4、可编程控制器系统

PLC主机，数字输入输出模块

 

5、产品工艺要求及其设定

1. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试

2. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换

3. 通过示教单元手动调试工业机器人

4. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标

5. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序

6. 机器人追踪坐标整定

7. 工业机器人系统的软件二次开发编程

8. 去毛刺实训

工业机器人方面

 

运动控制

机器人本体运动的控制方法。位置控制,速度控制,姿态控制,基本行为实现等

 

操作控制

多关节机械臂的操作规划与控制,机械手的操作规划与力的控制。研究各类工况下操作规划的正解与逆解及基本操作的实现

 

 

多目标协调控制

基于移动本体的操作控制。优化作业方式，多目标与约束条件

 

机器人体系结构

协调机器人软硬件系统工作的整体模式

 

行为规划

确定基本动作完成具有一定功能的行为。路径规划,操作规划.通过传感器反馈完成特定动作

 

机器人动作仿真

通过机器人仿真软件,完成复杂动作规划和路径优化

 

去毛刺工艺

通过机器人仿真软件,完成复杂动作规划和路径优化
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本文摘自：网络    日期：2019-11-07