1）  校准时，先移动机器人到校准刻度线附近，注意校准位置左右手不对称，对于7轴，左手对准L刻度位置，右手对准R刻度位置。

2）  YuMi每个关节内置霍尔传感器，即机器人在校准位置时，霍尔传感器信号为0，其他位置为1，所以可以运行程序自动找校准位置（前提是机器人已经在校准刻度附近）。

3）  示教器-校准-调用校准方法，上电后运行程序。

4）  选择fine还是更新转数计数器（通常都是更新转数计数器）。

5）  选择要更新的轴。

6）  选择完毕，开始校准。

7）校准完毕，给出提示。