随着人力成本的攀升，人口的老龄化，制造业从劳动密集型向自动化智能化的升级，社会发展从IT时代正逐步发展到RT（Robotic Technology）时代，以移动机器人、机械臂、机器视觉为代表的机器人技术将是下一个十年高校科研的热点，经济发展的重要增长点。

MIR 睿工业数据显示，2021中国协作机器人出货量将达14372台，同比增速将达91.3%；而中国移动机器人（AGV）产业联盟数据也显示，工业自主移动机器人（AMR）每年销量都以翻倍的速度在增长。这两种机器人的迅速发展，催生出了新的机器人形态——那就是将这两种机器人结合在一起的基于机器视觉的移动抓取机器人。

“有手有脚有眼睛”的机器人，逐渐成为了未来机器人产业发展的重要趋势，可以满足更多细分场景的需求。

 
基于此背景下，深谷***技术***张弛带领研发团队开发了这套基于机器视觉的四驱四转移动机械臂采摘机器人，旨在为研究SLAM算法、深度视觉、移动抓取等方面的实验室和研究机构提供一款硬件丰富，软件开源的高性价比开发平台，助力农业机器人科研成果的转化。本项目已应用于某省农科院试验田，并取得了较好的应用效果。

四驱四转移动机械臂采摘机器人由先进的四轮驱动四轮独立转向移动机器人、导航系统、六轴协作机械臂、计算机监控软件、3D视觉系统、夹爪等组成，能识别目标并移动到附近，控制机械臂进行采摘，自动沿着设定的目标点或路径，进行采摘作业。

移动底盘就是移动抓取机器人系统的【腿脚】，负责“行走”；机械手臂则是机器人系统的【手】，而这个【手】是一个子系统，集成了手臂、执行末端（一般为电动夹爪）、视觉相机。整个机器人系统相互协作，共融交互，***终实现精准移动抓取。

该项目解决方案集成了导航系统、视觉识别、机械臂抓取等系统，9可用于在非结构化环境中以相对较高的准确率在户外农林中自动识别并采摘水果、蔬菜、茶叶等农作物。

       深谷***已连续1个月为大家直播分享项目开发的干货知识，没有及时收看的机器人爱好者可以扫码文末的二维码进入深谷***，观看直播回放（往期精彩：《传送带视觉抓取在农业中的应用》、《3D视觉、柔顺控制和螺丝锁付技术及精密装配的应用探索》）。

我们也建起了机器人爱好者交流群，让人工智能与机器人相关行业的伙伴们能在这里提问、交流，互相学习。

本期的项目直播深谷小助请来了项目负责人张弛，和团队中的主力工程师杨锦帆，带大家了解四驱四转电控系统的开发，学习在狭窄空间下的多传感器融合激光导航，了解机械臂以及视觉处理在农业采摘场景的应用以及开发等内容。

这里我们提出三个问题请大家思考一下：

***，怎么搭建一款基于机器视觉的移动抓取机器人？

第二，如何让它在狭窄的高相似度的环境下进行精准的导航？

第三，如何在复杂干扰的环境里提高视觉识别的效果？

本文摘自：网络  日期：2022-04-13
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