2、单击机械装手动关节打开对话框.

 

3、在手动关节对话框中的每一行表示机器人的每个关节。单击并拖放每行的方块 调节机器人关节，也可使用每行右侧的箭头完成。在步长框中输入每次单击每个关节行右侧按钮时接点移动的长度.

 

ABB机器人机械装置手动关节对话框

 

ABB机器人通过在行上拖动与每个关节对应的滑块，可以移动对象的关节。 或者，单击该行右侧的按钮，或键入相应的值.

 

当前ABB机器人关节配置值.

CFG 当前TCP的位置.

 

TCP 输入每次单击每个接点行右侧按钮时关节移动的长度。步骤 如果机器人使用外轴，可以从此列表中选择要微动控制的外轴。 外轴的任务必须与此列表中要进行微动控制的对象的任务相同。 如果同一项任务中未出现任何外轴，则此列表不可用。 外轴 选中该复选框，按照外轴的微动控制重新定位机器人.锁定

 

TCP 对于跟踪外轴，机器人将重新定位，以便将TCP相对于大地坐标 系进行锁定. ABB机器人将重新定位定位器外轴，以便将ABB机器人的TCP位置相对于 定位器的连接点进行锁定。ABB机器人将随定位器以使用多ABB机器人微 动控制时的方式一起移动. 如果同一

 

项任务中未出现任何外轴，则此复选框不可用. 通过在行上拖动与每个接点对应的滑块，可以移动外轴的接点。 或者，单击该行右侧的按钮，或键入相应的值. 外轴关节 如果同一项任务中未出现任何外轴，则此复选框不可用.

 

ABB机器人手动调节传送带

1、创建空路径。

 

2、在Layout（布局）浏览器中，选择传送带。

 

3、右击ConveyorMechanism（传送带机械装置），然后选择MechanicalJoint Jog（机械关节微动控制）。 将显示手动关节对话框. 

 

4、通过移动滑块对传送带进行微动控制，然后点击TeachInstruction（示教指 令）。 移动指令将添加至路径。

（注意 当移动传送带时，传送带上的物体也会随之移动：. • 如果您移动传送带超过*远的距离，工作对象将掉落. • 如果您手动调节传送带超过零点位置，**个部件的工件坐标将会连接至传送 带的安装点. 如果在示教模式下工作对象掉落，您可以将传送带手动向后调节，工作对象会重新 连接到传送带上。）

本文摘自：网络   日期：2020-04-16