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某些项目使用的不是ABB标准外轴，在仿真时需要自定义外轴。下面介绍如何使用RobotStudio自定义一个三轴变位机外轴。
首先在RobotStudio软件中Add-Ins里下载并安装相应版本插件External Axis Wizard。或者将安装包放在下述路径中：ProgramData\ABBIndustrial IT\Robotics IT\DistributionPackages
重启RobotStudio软件后可以在“机器人系统”中看到该插件。
选择“建模”菜单中“创建机械装置”。
修改机械装置名称。
选择机械装置类型。
右击“链接”添加链接。
选择“链接名称”，“所选组件”。确定作为BaseLink 的组件。该组件将作为整个机械装置的基座。点击“应用”。
重复上述步骤，添加L2，L3，L4三个组件。注意此三个组件不要勾选“设置为Baselink ”。
右击“接点”“添加接点”。
确定“关节名称”，“关节类型”，“子链接”。
确定是否需要勾选“启动”。若是不依赖其他关节运动，则需要勾选。
确定“关节轴”位置，该数据使用和选择的关节类型相关。
若选择“旋转的”则表示当前关节绕“关节轴”旋转。
若选择“往复的”则表示当前关节的运动方向由**个位置往第二个位置为正。
确定“关节限值”，该参数限制关节运动限位。
重复上述操作，添加J2，J3两个关节。
右击“添加框架”添加框架。在圆盘中心点添加框架。
该框架位置决定零件或者机器人的安装位置。
右击“校准”进行关节校准。
“校准”确定机械装置当前位置关节数据。一般保持数据为0即可。
点击“编译机械装置”，完成外轴制作。
“布局”中出现机械装置图标。
创建系统。
导入机器人，并根据需要调整机器人位置。
选择“从布局创建系统”。
将外轴的“√”去除。
点击“完成”。
点击“机器人系统”，选择“ExternalAxis Wizard”。
点击“下一个”，在对话框中选择“OK”。
给J1，J2，J3轴分配Motor Unit和Drive Unit，减速比。
点击“下一个”。
点击“Finish”。
可以使用示教器示教外轴及编程。
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本文摘自：网络 日期：2020-03-02
