QQ
2. 之前已经介绍过如何通过x1x2和y1三点坐标，计算原点o的坐标。
3. 本文介绍如何通过x1x2和y1三点，计算坐标系原点o的方向。结果输出为欧拉角。也可使用ABB机器人函数OrientZYX将欧拉角转化为四元数q1-q4
计算思路为：
1）获取向量x1x2并单位化
2）获取向量x1y1并单位化
3）单位向量向量oz等于单位向量x1x2叉乘单位向量x1y1
4）单位向量向量oy1等于单位向量向量oz叉乘单位向量向量oy1
5）得到单位向量ox1，单位向量ox1, 单位向量oy1, 单位向量oz
6）将旋转矩阵[ox1,oy1,oz]T转化为欧拉角
7）利用OrientZYX函数将欧拉角转化为四元数
4. 创建计算程序cal_frame _orient，输入参数为px1，px2，和py三个点，输出为ABC（即欧拉角ABC，对应ABB机器人的rz，ry，rz）
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本文摘自：网络 日期：2020-02-20
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