机器人的运作靠软件和硬件一起完成的，首先是电源再者是机器人，然后就是指令，如果没有指令机器人没有相应的动作，就不会有轨迹和要求，是ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。