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2、参数：PathAccLim AccLim [AccMax] DecelLim [DecelMax]
3、使用限制
（1）容许的*小加速度/减速度为0.1 m/s2。建议使加速度和减速度限制对称，即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。
（2）如果将参数AccMax或DecelMax设置为一个过低的值，则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，可用错误处理器对该错误进行处理。
（3）加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令，其后对运动指令始终有效，直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。
（4）自动设置*大加速度/减速度（PathAccLim FALSE, FALSE），即不使用设定的情况，当使用重启模式重置RAPID时，加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。
（5）如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合，则系统以下列顺序降低加速度/减速度：先根据AccSet限制，再根据PathAccLim进行限制。
4、举例使用
（1）程序及其注释
速度控制程序：
PROC rPathAcc1()
AccSet 100, 100;
rSJX1; !**次画三角形用默认值加减速度，AccSet指令控制
WaitTime 3;
AccSet 50, 100;
rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制
AccSet 100, 100;
WaitTime 3;
PathAccLim TRUEAccMax:=50, TRUEDecelMax:=50;
rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。
WaitTime 3;
PathAccLim FALSE, FALSE;
ENDPROC
三角形程序：
PROC rSJX1()
MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,0,300,0), v1000, fine, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
ENDPROC
程序运行说明：可以运行程序，观察三次画三角形移动指令过程进行比较，看不同指令对同一个画三角形的不同加减速度，这里在真实机器人上面观看效果更佳。一般对于用机器人来搬运比较容易倒出去的产品货物可以使用pathacclim更好，效果更佳平稳，例如用机器人搬运水杯，水杯当中的水不会因为机器人加减速度过程让水溢出。
二、速度程序数据类型：speeddata
1、速度控制程序数据类型
speeddata用于规定机器人和外轴均开始移动时的速率，速度数据定义以下速率：
• 工具中心点移动时的速率，
• 工具的重新定位速度，
• 线性或旋转外轴移动时的速率。
当结合多种不同类型的移动时，其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率，以便所有运动同时停止执行。同时通过机械臂性能来限制速率。将会根据机械臂类型和运动路径而有所不同。
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本文摘自：网络 日期：2020-12-08
